本报记者 杨学安

近日，在贵阳经济技术开发区，贵州航天电器股份有限公司所属子公司威克鲍尔车间里，一台六轴工业机械臂正在以0.1毫米的精度，装配直径仅有人类头发丝十分之一的特种行业产品。

“人形机器人几十个轴，误差是个叠加的过程，关节越多，负荷误差就越大。”威克鲍尔技术设计人员蒋度远说，“威克鲍尔装配用六轴机器人，因为轴少，精度也越好控制。”

在他看来，具身机器人追求的是“泛化能力”，让一个机器人什么都能干，但能干到什么精度，是另一回事。

特殊应用场景追求的是极致稳定，不需要跳舞，不需要翻跟头，只做一件事：把东西放到该放的位置，偏差不能超过0.1毫米。

六轴工业机器人拥有六个旋转关节，末端可达三维空间不同位置，广泛应用于焊接、喷涂等领域。威克鲍尔车间装配不同产品的机械臂，正是特种精密装配的典型应用。

“手机装配，现在还是人在打螺丝。”蒋度远说，“威克鲍尔调试装配的是特殊产品，精度要求是0.1毫米。”人装不进去可以“再摆一下”，但机械臂不行，误差超出范围就报废，没有将就空间。

更大的挑战来自特种制造的“多品种、小批量”。一般产线可以“一次编程，批量复制”，成本摊薄后很划算，但特种产线一个批次通常只有几百件，甚至几件，为每个产品单独开发程序，成本太高。

威克鲍尔的一项新专利就在“容错”上做文章。“机器人末端浮动夹爪”通过导向柱和轴套连接固定与夹持组件，工件接触机台时可自适应滑动，避免刚性碰撞。这套被动柔性结构能自动补偿±0.5mm级定位误差，提升装配成功率，成本低且维护简单，在工业产线中易于推广部署。