贵州日报天眼新闻记者 陈露

近日，随着国家重点研发计划“智能机器人”重点专项“重大科学基础设施FAST运行维护作业机器人系统”项目通过验收，标志着“中国天眼”进入“智能机器人运维时代”。

这也标志着，由贵州航天控制技术有限公司牵头负责的馈源接收机拆装机器人研制任务圆满完成。

“有了本次国家重大基础装备研制的成功经验，我们后续就可以承接其他特种运维机器人任务，市场广阔。”馈源接收机拆装机器人研制项目负责人宋定安接受采访时信心满满。

航天控制是一家以研制和生产飞行器自动控制系统等为主的装备制造企业，一直坚持以技术创新、管理创新、商业模式创新为载体，不断促进企业提质升级，成长为航空航天装备制造领域龙头企业。

馈源接收机是FAST馈源舱核心组成部分，负责接收天体发出的电磁波信号，堪称“天眼的瞳孔”。为保障馈源接收机能够更安全、更高效运维拆装，在与中国科学院国家天文台合作下，航天控制成功完成馈源接收机拆装机器人的研制，研发、生产、组装均为“贵州制造”。

“该机器人的研制成功，一改过去人工拆卸的历史，馈源接收机的拆装时间也将从3天缩短到10小时。”宋定安说。

“从0到1”的突破，企业用了3年的时间，背后是艰辛的技术创新和攻关。

项目团队围绕馈源舱安装空间有限、拆装螺栓繁多、拆装效率低、运输困难等难题，创新性采用多机械臂协同与自主避障的螺栓拆装技术、大负载高精度柔性对接技术，通过空间相对位置精确解算识别柔性对接平台与下平台的空间相对位置，在满足大负载和精确移动的前提下，采用耦合控制结合多点力反馈实现柔性对接平台与下平台位置和交互力的准确控制及柔性对接。

“同时，基于机器视觉项目实现螺栓类型识别与定位，根据螺栓当前姿态自动规划机械臂运动路径，以及多台机械臂之间的调度管理，可以在狭窄空间内完成机械臂的运动避障，实现多机械臂协同工作，共同完成螺栓的自动化拆卸与安装。”宋定安介绍。

本次馈源接收机拆装机器人研制任务的圆满完成，坚定了航天控制在国家重大基础装备领域开拓市场的信心，为公司持续研制其他领域特种运维机器人奠定了坚实的技术基础。

“我们将瞄准未来能源新产业领域的运维机器人市场，持续开展特种智能运维机器人技术和产品研发工作，支撑我国未来能源新产业的发展，持续助力机器人产业做大做强。”宋定安说。